Travaux sur un robot 6 axes avec pour objectif:
Le nombre de point de passage est simplifié afin de ne garder que ceux qui permettent l'evitement de la zone de collision. Néanmoins la distance entre les points et l'utilisation de mouvements articulaires provoques de mouvements amples pouvant être dangereux.
Le robot se déplace en réalisant des mouvements erratiques (zigzag) provoqués par l'exploration du RRT.
Chemin trouvé au bout de 0.3 sec, en utilisant un corridor rejoingnant la position actuelle à la position cible.
Le chemin nécessite un post-traitement pour lisser les zigzags. Une optimisation par biais peut aider à la convergence ainsi qu'un corridor plus étroit.
Déblocage de la situation. L'appel des algos va pouvoir se réaliser après une prise. Utilisation de MatPlot pour l'affichage.
Déblocage de la situation. L'appel des algos va pouvoir se réaliser après une prise. Utilisation de MatPlot pour l'affichage.
Le bras se déplaçant dans la scène génère des points et sont interprété comme un obstacle. Utilisation de MatPlot pour l'affichage.
En utilisant la cartographie intégérée à RoboDK, génération d'une trajectoire évitant les collisions avec la zone de collision. Une nouvelle cartographie de l'environnement est nécessaire en cas de modification de la zone de collision.
Optimisation et exploration de stratégie pour la réutilisaiton de la cartographie à explorer.
Le PRM permet de générer des chemins à partir d'une cartographie préalable de la scène.
Stratégie de génération d'obstacle : lorsqu'un obstacle physique est posé dans le champ de la Kinect, une "zone rouge" (cube avec echelle modifié dynamiquement) se génère dans RoboDK. Prochaine étape : l'évitement de collision dynamique avec PRM, RRT, RRT* etc !
Utilisation de scripts python avec opend3D, stratégie voxel utilisé pour créer rapidement la zone.
Remplacement des mouvements articulaires simples par des mouvements linéaires directes entre la zone de prise et de dépose.
Remarque : Ce mouvement rectiligne sera le mouvement qui devra subir des déviations dynamiques afin d'éviter des obstacles.
Intégration de l'orientation rZ des marqueurs ArUco. Un modèle de l'aruco dans roboDK s'adapte dynamiquement.
Bilan : Avec l'orientation, le robot s'oriente correctement et la prise de cube est plus précise.
Suite aux glissements observés lors des premiers tests de Pick & Place, de nouveaux mors ont été modélisés et imprimés en 3D. Cette nouvelle géométrie permet l'utilisation d'élastique pour la surface de contact permettant une adhésion améliorant l'efficacité de la prise.
Mouvement de Pick & Place. Identification des Aruco, saisit et déplace un objet complexe (un cube Portal imprimé en 3D).
Bilan : la fluidité globale est au rendez-vous. La prochaine étape visera à optimiser les trajectoires pour l'évitement de collision et à redessiner les mors de la pince pour une préhension plus sécurisée sur ce type de géométrie.
Validation de la communication entre plusieurs briques (Kinect v1 détectant des cibles dynamiques via marqueurs ArUco) et l'environnement RoboDK chargé de réalisé les trajectoires.
Pour pallier les problèmes de frottements et stabiliser l'ensemble du bras, la conception de l'axe 1 a été entièrement revue. Nous y avons intégré un roulement à billes massif de 170 mm logé dans une nouvelle cage imprimée en 3D, garantissant ainsi une rotation fluide, robuste et sans effort pour le moteur.
Les premiers tests de préhension en mode JOG sur une simple vis M3 se sont avérés très prometteurs concernant la réactivité et la précision de notre pince.
Observations : les éléments d'articulation de l'axe 1 généraient trop de frottements pour assurer une fluidité parfaite lors des mouvements... l'axe 1 doit à nouveau être revu
Test de précision et de répétabilité en utilisant une trajectoire préparé et exécuté sur RobotDK.
Observations : Bonne répétabilité générale, quelques écarts probablement causé par un important jeu repéré sur l'axe 1 -> mécanique à revoir.
Mise en place d'un middleware en Python utilisant l'API de robotDK pour lire et transmettre la position angulaire des servomoteurs en continu.
Observations : excellente réactivité, précision et limites d'axes à améliorer.
Assemblage du carter pour le teach.
Observations : Bonne tenue, partie arrière a revoir en une pièce pour gagner en solidité.
Remplacement des éléments précédement noir (segments) avec ajout de repère de calibration et optimisation solidité structurelle.
Création des éléments, avec priorisation de la réutilisation des pièces sur différentes zones pour optimisé la simplicité et la maintenance.
